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Un robot bipède anthropomorphe européen
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Les robots marcheurs présentent par rapport à leurs homologues à roues plusieurs avantages : franchissement des obstacles très aisé, emprise au sol plus faible, adaptabilité meilleure. Si les robots multipodes permettent de couvrir de grands domaines de la robotique non manufacturière : exploration, maintenance, intervention, ils ne conviennent pas à l'accompagnement de l'homme dans ses activités personnelles ou professionnelles. C'est pourquoi, la communauté mondiale des robots marcheurs consacre désormais une bonne part de ses recherches aux systèmes dits humanoïdes. Le robot marcheur androïde P3 de Honda constitue une réalisation de qualité exceptionnelle, mais les lois de commande en sont relativement simples. L'objectif du projet Bip 2000 se situe à un niveau différent. On ne recherche ni à réaliser un humanoïde complet, ni à obtenir l'autonomie, en particulier énergétique mais à mettre en oeuvre une conception mécanique originale des jambes couplée avec l'étude de techniques nouvelles de contrôle/commande. Bip 2000 possède deux jambes avec 2 articulations à la cheville, l'articulation du genou et la flexion/extension à la hanche et un bassin à 7 degrés de liberté. Bip 2000 constitue un support de recherches, d'expérimentations avancées et de démonstrations. L'automatique des systèmes soumis à des impacts et à des liaisons unilatérales et les techniques d'intégration du système contrôle-commande sont les défis que le projet s'est attaché à relever. Un environnement logiciel complet permettant la spécification, la vérification formelle et la programmation temps réel automatique du contrôle/commande a été développé. Il a été réalisé avec le système ORCADD dont la robustesse a été grandement améliorée. La conception et la réalisation mécanique sont prises en charge par le Laboratoire de Mécanique des Solides de Poitiers. Le projet Bip et le Service des moyens robotiques de l'INRIA Rhône-Alpes traitent les problèmes d'analyse de la marche et ceux du contrôle et de la commande en temps réel avec la collaboration du laboratoire d'automatique de Grenoble (ENSIEG). Deux exemplaires du robot ont été réalisés. Le premier se tient dans une sorte de trotteur et a déjà effectué ses premiers mouvements. Le deuxième, plus complet, pourra réaliser de vrais mouvements tridimensionnels au début de l'an 2000. Il sera équipé ultérieurement d'un capteur à ultrasons pour se repérer dans l'espace.
INRIA : http://www.inria.fr/INedit/INedit-fra.html#14
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