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Un nouvel outil de simulation chirurgicale

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Un nouvel outil de simulation chirurgicale

Vendredi, 25/04/2003 - 22:00 0 commentaire
Un nouvel outil de simulation chirurgicale zoom

Débutée en 1998, la collaboration de l'équipe Chir (du grec kheir, la "main" du robot ou du chirurgien) avec la société américaine Intuitive Surgical et l'équipe du professeur A.Carpentier (Hôpital Européen Georges Pompidou) atteint son point d'orgue avec l'arrivée, à Sophia Antipolis, d'une console maître du robot Da Vinci. Commercialisé par Intuitive Surgical, le robot de téléchirurgie Da Vinci permet de réaliser des interventions chirurgicales peu invasives. Trois courtes incisions suffisent à réaliser des opérations en chirurgie cardiaque - la première application visée par l'équipe Chir. Deux bras du robot, manipulés par le chirurgien à partir de la console maître, permettent d'introduire dans le corps du patient des outils miniatures articulés. Les mains du chirurgien se trouvent ainsi, en quelque sorte, " délocalisées " dans le thorax du patient. Un troisième bras, muni d'une caméra endoscopique 3D, assure la vision de la zone opérée. La collaboration instituée entre les trois partenaires a abouti au développement de nouvelles fonctionnalités destinées à faciliter l'usage du robot. Une aide au positionnement des bras de Da Vinci et au choix des points d'incision permet, au cours d'une phase de planification de l'intervention, de placer au mieux les outils pour réaliser le geste voulu. Outre la meilleure efficacité du geste, cette fonctionnalité limite également les risques de collision des bras au cours des déplacements. Par ailleurs, la superposition d'une carte anatomique reconstituée de la zone opérée sur l'image restituée par la caméra, permet au chirurgien d'élargir virtuellement son champ visuel et de guider son geste à la manière d'un GPS (global positioning system). Toutes ces fonctionnalités reposent sur un modèle 3D du patient et de son système coronaire. Cette modélisation, particulièrement difficile à réaliser pour un organe mou et en mouvement, est construite à partir des examens radiologiques pré-opératoires, puis recalée au bloc opératoire. Au-delà des fonctionnalités elles-mêmes, le logiciel doit son originalité au fait que les aspects imagerie, géométrie et robotique sont intégrés dans une même architecture et accessibles par une interface unique. Le logiciel a d'ores et déjà été validé sur un mannequin avec un robot acquis en partenariat par le HEGP et l'INRIA et localisé dans le service de A. Carpentier, et sur l'animal dans le service de F. Mohr du Herzcentrum de Leipzig. Il est aujourd'hui en phase d'intégration grâce au prêt d'une console maître du robot par le Herzcentrum. Nul doute que ces recherches déboucheront prochainement sur un transfert industriel.

INRIA : http://www.inria.fr/actualites/inedit/inedit39_eve.fr.html

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