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Bip, le robot tout-terrain
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Bip 2000 a deux jambes, deux pieds, un pelvis, un tronc et dix-sept articulations. Il peut enjamber une chaise renversée et avancer sur un chemin caillouteux. C'est à peu près tout pour le moment, mais ce n'est déjà pas mal pour un robot, même un robot anthropomorphique. Bip, qui a été conçu par des chercheurs de l'Institut national de recherche en informatique et automatique (Inria) Rhône-Alpes et du Laboratoire de mécanique des solides de l'université de Poitiers, est un robot du type marcheur bipède, comme son nom l'indique. Bipède et rien d'autre : il n'a rien au-dessus du nombril. "Notre idée n'est pas de faire un robot humanoïde à la japonaise, explique Bernard Espiau, qui dirige le projet à l'Inria. Avec Bip, nous voulons étudier la locomotion et la posture comme fonctions, plutôt que l'humanoïde comme système." Les chercheurs veulent tester des machines capables d'avancer dans les environnements cahoteux et encombrés, là où les robots à chenille ou à roues restent bloqués et se reversent. Quand le projet démarre, en 1994, Bernard Espiau part d'un postulat simple : "La marche humaine est extraordinairement complexe, élégante et efficace, notamment par ses capacités d'adaptation." C'est donc elle qui doit inspirer les robots bipèdes. Les chercheurs ont commencé par travailler avec des biologistes "pour comprendre les caractéristiques de la marche humaine, le rôle des muscles et des articulations". Ils ont ensuite épuré pour ne garder que "les principales articulations utilisées dans la marche standard et le contrôle de la posture, mais pas la structure du pied, ni la faculté de courir". Bip 2000 a, pour chaque jambe, deux articulations à la cheville, une au genou et trois à la hanche. La répartition du poids est assez proche du corps humain et l'amplitude des mouvements aussi. "C'est très important : le robot doit à la fois se déplacer et adopter des postures variées à l'arrêt." . A Grenoble, les chercheurs sont déjà en train de préparer la génération suivante, encore plus anthropomorphique. Les Bip de demain seront dotés d'articulations supplémentaires (dans le pied), de capteurs externes à ultrasons et infrarouges (pour reconnaître le profil du terrain), de capteurs internes - position, vitesse articulaire, force de réaction au sol - et d'un inclinomètre (pour l'équilibre). Si on veut introduire des robots dans une maison conçue pour des humains, le seul moyen de ne pas se prendre les roues dans le tapis, c'est d'avoir une machine bipède.
Libération : http://www.liberation.com/multi/actu/semaine991129/spec991203g.html
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